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暗环境中规则障碍物检测方法研究

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文章针对暗环境中激光探测障碍物的准确定位问题,根据图像灰度特征提出一种灰度直方图统计阈值适应算法.首先对投射激光的图像做灰度直方图统计绘制,通过对直方图进行平滑和多项式拟合求导,筛选最大值对应的灰度;然后将最大值灰度与次最大值灰度的差值作为二值化阈值,次最大值灰度需满足小于最大值条件,得到二值化后的图像;最后通过对二值化图像进行形态学操作和轮廓检测与阈值筛选.通过实验表明该方法能够检测出激光投射下不同位置和不同大小的规则形状的障碍物的位置并测出其高度与距离.
Research on the Method of Regular Obstacle Detection in Dark Environment

李成成、张晓玲

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江苏理工学院机械工程学院 常州 213000

江苏理工学院电信学院 常州 213000

激光 直方图 轮廓检测 定位

国家自然科学基金常州市科技计划项目江苏省研究生科研与实践创新计划项目

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2021

10.3969/j.issn.1672-9722.2021.06.013

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2021.49(6)
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