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基于改进人工势场法电力巡检无人机航迹规划

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论文中结合无人机在电力巡检中的应用以及无人机巡线的方式,引入了理想巡检路径,提出了一种基于人工势场的无人机航迹规划避障的改进算法;根据电力巡检无人机的应用场景对势函数进行了调整,并且引入无人机在理想航迹投影点的引力场,当无人机陷入U型障碍物时调整无人机对障碍物感知的范围,使无人机摆脱U型障碍物.该改进算法不仅可以提高无人机巡线的效率,也可以解决部分局部极小问题.最后通过二维平面轨迹规划问题的数学仿真,验证了该方法的有效性.
Electric Patrol Drone Trajectory Planning Based on Improved Artificial Potential Field

苗东东、吕品、王庆、徐海明

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合肥工业大学工业与装备技术研究院 合肥 230009

中国科学院合肥智能机械研究所 合肥 230031

人工势场 四旋翼无人机 电力巡线 理想航迹 U型障碍物

2021

10.3969/j.issn.1672-9722.2021.11.017

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2021.49(11)
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