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AUV回收对接前景视场立体匹配算法研究

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针对研发的自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)回收对接中前景视场三维重建的需求以及提高导航定位精度与对接成功率,提出了一种改进的CENSUS变换与最小生成树相结合的立体匹配算法.该立体匹配算法针对水下图像弱纹理及重复纹理区域多的问题,利用图像的梯度强度及颜色信息融合作为CENSUS变换的依据计算匹配代价,结合最小生成树算法实现代价聚合,配合亚像素精化实现视差优化.实验结果表明,论文算法在Middlebury三对标准图像上的平均误差匹配率为6.02％,有效降低了误差匹配率;在AUV水下双目图像上能够得到较准确的视差图,满足三维重建的需要.
Research on Stereo Matching Algorithm of Foreground Field of View During the AUV Autonomous Docking Process

戴文文、曾庆军、赵强、朱志宇、刘维亭、郭雨青

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江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003

AUV 回收对接 三维重建 改进CENSUS变换 立体匹配

国防基础科研计划国家自然科学基金江苏省产业前瞻与共性关键技术项目

JCKY2017414C00211574120BE2018103

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.01.003

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(1)
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