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荒野环境中的移动机器人定位方法研究

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针对荒野环境中的特征稀少,传统的通过提取点云特征点进行匹配的点云配准方法无法准确地进行定位的问题,提出了一种先建立离线点云地图,再利用离线地图进行定位的定位方法.建图过程使用GPS、IMU、激光点云信息,利用GPS信息优化正态分布变换配准算法的配准过程,建立高精度的离线点云地图;定位过程先加载离线地图,使用激光点云、IMU信息,结合正态分布变换配准算法与无迹卡尔曼滤波算法得到位姿估计,并对得到的位姿估计添加地图修正量,得到最终的位姿估计.
Research on the Positioning Method of Mobile Robot in Wilderness Environment

钟钎钎、郭剑辉

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南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094

激光雷达 离线地图 点云配准 卡尔曼滤波 地图修正

国家自然科学基金新疆建设兵团重点领域科技攻关项目

616031902019BC010

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.01.014

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(1)
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