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基于超宽带定位的四旋翼目标跟踪技术研究

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针对无人机室内地面目标跟踪问题,论文提出了一种基于超宽带室内定位技术的跟踪方法.首先建立了四旋翼和地面机动目标的动力学模型.然后,通过超宽带定位技术得到目标的量测信息.其次,利用扩展卡尔曼滤波估计目标的状态信息达到减少跟踪误差的目的,并且基于解算的信息提出了人工势场法作为四旋翼的路径规划算法.最后利用反步法控制策略解决了四旋翼飞行器精确轨迹跟踪的问题.仿真试验结果证明了该算法的可行性和有效性.
Research on Multi-wing UAV Land Target Tracking Technology Based on Ultra Wide Band Positioning

葛春晓

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江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003

无人机 目标跟踪 超宽带 室内定位 反步法

江苏省青蓝工程项目;江苏省研究生创新计划

1032161916

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.02.014

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(2)
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