基于速度矢量合成的AUV在线路径规划研究

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中文摘要：采用速度合成算法实现AUV对于运动目标的主动避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息、AUV的运动信息以及航迹规划信息,采用卡尔曼滤波算法预测动态障碍物运动轨迹和碰撞风险,以最小艏向变化为原则通过调整AUV的航向改变AUV前进路径实现避碰.仿真表明,AUV避碰效果理想,实时性好.

外文标题：Research on AUV Online Path Planning Based on Speed Vector Synthesis

作者：

徐炜翔、朱志宇

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作者单位：

江苏科技大学电子信息学院镇江 212003

关键词：

AUV 动态障碍物速度合成算法在线规划

基金：

江苏省研究生科研与实践创新计划

项目编号：

KYCX19_1694

出版年：

2022

DOI：

计算机与数字工程

中国船舶重工集团公司第七0九研究所

CSTPCD

影响因子：0.355

ISSN：1672-9722

年,卷(期)：2022.50(3)