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一种水下探伤机器人动力定位控制方法

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水下探伤机器人在执行任务时,机械臂作业过程以及风浪、水流等干扰将会引起机器人模型参数的变化,继而影响水下机器人动力定位控制.针对上述水下探伤机器人动力定位过程中模型不确定问题,提出一种基于模型逼近的RBF神经网络的自适应滑模控制方法,采用RBF神经网络对机械臂作业过程引起的水下机器人模型参数的变化及波浪等扰动进行在线逼近.将此方法应用到动力定位控制系统中,分别在平稳环境和扰动环境下,通过水下探伤机器人艏向及垂向的动力定位实验,验证了系统控制方法的有效性.
Dynamic Positioning Control Method for Flaw Detection ROV

高宏博、戴晓强、赵强、钱金伟、朱延栓

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江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003

水下探伤ROV 动力定位 RBF神经网络 滑模控制

江苏省科技项目舟山市科技项目科技计划

BE2018032018C21066JCKY2017414C002

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.03.036

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(3)
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