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基于四旋翼无人机的运动目标跟踪控制研究

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  • 万方数据
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针对欠驱动的四旋翼无人机运动目标跟踪问题,提出了一种新的渐近跟踪控制器.首先,将控制系统解耦为位置控制系统和姿态控制系统;其次,提出了一种将人工势场(APF)与滑模控制(SMC)相结合的方法,实现了对运动目标的保持固定距离的高精度跟踪;第三,采用径向基神经网络(RBF)算法对姿态系统进行控制,并用李雅普诺夫方法进一步证明了两个子系统的稳定性.最后,仿真结果验证了所提控制方法的优越性和鲁棒性.
Research on Tracking Control of Moving Target Based on Quadrotor UAV

陈旋

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江苏科技大学电子信息学院 镇江 212000

四旋翼无人机 人工势场 滑模控制 RBF

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.04.019

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(4)
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