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无人机室内自主定位方法研究

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无人机具有灵活性高、成本低、适应性强等优点,因此在军事和民用等领域应用广泛.目前无人机应用环境多在室外,而在较为复杂的室内环境中,信号屏蔽、磁场干扰等都成为其室内应用的制约因素.针对无人机室内难以精准定位问题,提出了一种基于双目技术的无人机室内自主定位方法.以T型地标作为参照物,选择地标中几何分布好、数量适中的角点作为三维坐标解算的特征点,使用双目校正算法解算视差,最后利用坐标转换计算无人机的精确三维位置信息.经实验测试验证了论文方法的有效性.
Research on Indoor Autonomous Positioning Method of UAV

王晶晶、顾德

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江南大学物联网工程学院 无锡 214122

无人机 双目技术 自主定位 双目校正算法 三维坐标解算

2018年江苏省自然科学基金

BK20180594

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.04.023

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(4)
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