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基于五点插值模型预测控制的车道保持系统研究

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提出了一种车道保持系统(LKS)的控制器,其参考轨迹生成方法是对传感器获得的五个预览点进行插值.它的意义在于通过使用五个点来减少对传感器的需求.此外,这五个预览点之间的距离是由纵向速度决定的.随后,将跟踪问题的模型预测控制(MPC)转化为二次规划(QP)问题,实现了控制器的计算.通过Matlab/Simulink和CarSim在不同速度下的联合仿真,验证了该方法的有效性和鲁棒性.仿真结果表明,该控制器能有效地减小车辆的侧向位移,取得较好的控制效果.
Research on Lane Keeping System Based on Five-point Interpolation Model Predictive Control

史训昂、吴训成、姚广华、侍俊

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上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海 201620

32128部队 济南 250000

车道保持系统 模型预测控制 联仿 插值

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.05.011

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(5)
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