基于立体视觉的交叉路口对向车辆运动状态估计

扫码查看

原文链接

国家科技期刊平台
NETL
NSTL
万方数据
维普

中文摘要：无人驾驶汽车和高级辅助驾驶系统是目前减少道路交通事故的最佳解决方案.在非结构化道路交叉路口交通场景下,采用立体视觉传感器对交叉路口对向目标车辆位置、速度和航向角进行估计.针对目标车辆特征点云受自遮挡和观测点位置的影响,提出一种动态参考点模型计算目标车辆的速度;对于目标车辆航向角,提出基于目标车辆轨迹的航向角计算方法;最后,以恒定转率和速度模型构造扩展卡尔曼滤波对目标车辆运动状态进行估计和更新.利用双目相机在非结构化道路交叉口获取的实验数据进行验证,结果表明所提方法能精确估计目标车辆的运动状态.

外文标题：Estimating the Motion State of Oncoming Vehicle Based on Stereo Vision at Intersection

作者：

舒方林、张海波、曹文冠

展开 >

作者单位：

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海 201600

关键词：

立体视觉运动状态估计动态参考点扩展卡尔曼滤波

出版年：

2022

DOI：

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.05.021

计算机与数字工程

中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD

影响因子：0.355

ISSN：1672-9722

年,卷(期)：2022.50(5)

被引量1
参考文献量7