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一种结构化道路环境的障碍物检测方法

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针对结构化道路下的无人驾驶场景,提出了一种基于激光雷达的障碍物检测算法.首先,根据点云数据的不均匀特性改进了直线检测算法,解决了直线检测结果受局部数据影响过大的问题,同时检测出的直线可以用于提取感兴趣区域.其次,提出了一种动态阈值的障碍物检测算法,在远处和近处都有很好的检测结果.实验表明,该障碍物检测算法准确率较高.
A Method of Obstacle Detection on Structured Road Environment

王东生

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南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094

激光雷达 不均匀数据 结构化道路 障碍物检测

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.07.018

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(7)
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