基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法

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万方数据

中文摘要：针对RRT(快速随机搜索树)算法在复杂环境下规划效率低,且规划的路径不平滑的问题,提出一种改进的RRT算法.首先引入一种全新的目标偏向采样策略,在均匀采样得到的随机点与目标点的连线上随机取一个点作为新的随机点进行树的扩展.其次对冗余路径节点进行剪枝处理,将路径起始节点与后续节点连线与障碍物进行碰撞检测,滤除无效的弯折路径.最后采用多项式插值的方法,依据节点的边界条件进一步对路径进行曲率平滑处理.通过仿真实验验证,论文算法不仅极大地提升了原算法的规划效率,而且在很大程度上优化了路径.

外文标题：Path Planning Method Based on Improved RRT Algorithm for Mobile Robot

作者：

赵文龙、Abdou Yahouza M.Sani

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作者单位：

上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海 201620

关键词：

移动机器人路径规划 RRT算法偏向目标的采样多项式路径

出版年：

2022

DOI：

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.08.021

计算机与数字工程

中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD

影响因子：0.355

ISSN：1672-9722

年,卷(期)：2022.50(8)

被引量4
参考文献量9