基于IT2SFNN的多关节机械手自适应反演控制

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万方数据

中文摘要：考虑到机械手作业过程中的时变性和不确定性,针对多关节机械手模型模糊、干扰未知的问题,提出了一种基于区间二型顺序模糊神经网络(IT2SFNN)的自适应反演控制方法.在所提方案中,利用IT2SFNN对机械手模型的未知项进行估计,以降低建模误差对控制精度的影响;基于反演控制的方法对控制器进行设计,并针对神经网络的逼近误差和外部不确定干扰,设计了鲁棒补偿项;最后基于李雅普诺夫稳定性理论对系统稳定性进行证明,并通过对两关节机械手进行仿真分析,证实所提控制方案能够在保证控制精度的同时快速追踪到期望信号,且在受到干扰时具有较强的鲁棒性.

外文标题：Adaptive Backstepping Control of the Multi-joint Manipulator Based on the IT2SFNN

作者：

马欢欢、赵乐

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作者单位：

贵州大学机械工程学院贵阳 550025

关键词：

机械手区间二型顺序模糊神经网络反演控制李雅普诺夫稳定性鲁棒性

出版年：

2022

DOI：

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.08.043

计算机与数字工程

中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD

影响因子：0.355

ISSN：1672-9722

年,卷(期)：2022.50(8)

参考文献量4