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基于直线特征的合作目标加权位姿估计

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为提高在三维测量应用中的合作目标位姿估计精度,提出了一种基于直线特征的合作目标加权位姿估计方法.首先,提取图像中的被测合作目标关键几何特征,通过几何约束关系获取各条直线端点;然后,计算其与直接提取的对应直线端点的距离,将距离的倒数归一化作为权值;最后,将所得权值引入基于鲁棒n线透视(Robust Perspective-n-Line,RPnL)的位姿估计方法的迭代优化过程中,构建新的误差函数,以最小化直线重投影误差为目标对其进行迭代优化,得到合作目标位姿参数的最优解.实验结果表明,所提方法能够高精度对合作目标进行位姿估计,并保持较快速度.
Weighted Pose Estimation of Cooperative Target Based on Straight Line Feature

邢亚斌、王汝童、谭振国、郭永奇、于涛

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北京化工大学信息科学与技术学院 北京 100029

合作目标 特征提取 RPnL 加权位姿估计

2017YFF0107303

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.09.018

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(9)
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