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基于干扰观测器的改进滑模控制算法

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针对带有外部干扰和建模不确定性的机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于干扰观测器的改进滑模控制算法,利用干扰观测器观测外界干扰和系统的不确定性并加以补偿.针对滑模控制中的高频抖振,提出了一种改进趋近律,将非线性fal-函数引入指数趋近律,增强系统的动态适应性,并且引入自适应项加快系统的收敛速度.仿真结果表明,改进后算法与基于指数趋近律的滑模控制算法相比,误差收敛速度更快,输出力矩更为平稳.
Improved Sliding Mode Control Algorithm Based on Disturbance Observer

周振、王冬青

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青岛大学自动化工程学院 青岛 266071

青岛大学电气工程学院 青岛 266071

轨迹跟踪控制 滑模控制 趋近律 干扰观测器

6157329561873138

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.09.019

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(9)
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