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基于电子地图的D*补偿算法AGV路径规划

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传统的D*算法在AGV的路径规划问题中存在一定的缺陷,运动的角度被限制为π/4的倍数,转弯较急、次数较多,转弯行驶不太安全,速度需经常调节,实际行驶中会耗费大量时间来进行速度的变换.D*算法的补偿基于路径计算、启发函数、避障范围、路径平滑.仿真结果表明补偿后的D*算法具有较短的行驶路径;极大减少转弯次数;最大程度上保持了路径的平滑,较之Dijkstra算法、A*算法具有较少的计算量和较好的安全避障行驶,更符合实际的应用场景需求.
Compensation for D*Algorithm for AGV Path Planning Based on Electronic Map

程满、杨光永、徐天奇、黄卓群、戈一航

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云南民族大学电气信息工程学院 昆明 650500

AGV D*补偿算法 路径规划 启发函数 安全行驶

国家自然科学基金国家自然科学基金云南省专业学位研究生教学案例库及研究生优质课程建设项目

6176104961261022

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.10.012

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(10)
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