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基于ROS的移动机械臂小车设计

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针对传统的机械臂有着固定的底座以及复杂的工作环境等问题,论文设计了一款基于ROS的移动机械臂小车系统,以增加机械臂的灵活性.该系统以Ubuntu搭载ROS作为上位机,以STM32单片机作为下位机,并获取激光雷达、IMU以及里程计等传感器数据.最后,通过对机械臂小车系统的调试,实验结果表明小车具有良好的建图与定位精度,可以有效地实现自主导航与机械臂抓取等功能,提高了机械臂的灵活性及生产生活中的应用.
Design of Moving Robotic Arm Car Based on ROS

张振、张雨晴、高金凤

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浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州 310018

ROS 移动机械臂 自主导航

LY20F030015

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.12.011

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(12)
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