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重型车辆路径跟踪控制策略实现

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为实现重型车辆在非道路化路面上的轨迹跟踪功能,提出了一种新的控制策略.首先建立车辆-道路预瞄模型,利用重型车辆安装的视觉、毫米波雷达和惯导等传感器获取输入信号,设计智能跟踪控制器.通过Matlab、Trucksim联合仿真及实车验证得出结论:该算法不仅缩短了主车与预瞄路径横向与纵向偏差,而且避免了纯跟随控制器中预瞄距离与速度不适配的问题.能使车辆根据外界周围的环境在非道化路面上自主调整主车姿态,实现路径跟踪功能.
Research on Intelligent Control of Heavy Vehicles

江奎、李炎亮、杨国平、刘景锋

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上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海 201620

重型车辆 最优跟踪 循迹行驶 多传感器数据融合

2022

10.3969/j.issn.1672-9722.2022.12.012

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2022.50(12)
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