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双足人形机器人定位及运动规划系统的设计与实现

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基于ZigBee技术和多传感器数据融合设计并实现了双足人形机器人的室内定位与运动规划控制系统，并分别对机器人运动过程建立空间模型和姿态模型，以获得机器人实时位置及姿态信息，实现自主运动规划。系统将树莓派4B和32路串口总线舵机控制板结合起来作为核心控制平台，更好地实现了对机器人的方向控制、目标导航等功能。
Design and Implementation of Positioning and Motion Planning System for Biped Humanoid Robot
Based on ZigBee technology and multi-sensor data fusion,the indoor positioning and motion planning control sys-tem of bipedal humanoid robot is designed and realized,and the spatial model and attitude model of the robot motion process are es-tablished respectively to obtain the real-time position and attitude information of the robot and realize autonomous motion planning.The system combines the Raspberry Pi 4B and 32-channel serial bus servo control board as the core control platform,which better realizes the direction control and target navigation functions of the robot.

humanoid robotmulti-sensor data fusionZigBeeindoor positioningmotion planning

彭熙、潘磊、夏珺、朱云瑞、李洋涛

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人形机器人 多传感器数据融合 ZigBee 室内定位 运动规划

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CCNU20ZN0052020135CCNU21KYZHSY19CCNU202010511052

2024

10.3969/j.issn.1672-9722.2024.02.018

计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所

计算机与数字工程

CSTPCD
影响因子：0.355
ISSN：1672-9722
年,卷(期)：2024.52(2)
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