双足人形机器人定位及运动规划系统的设计与实现
Design and Implementation of Positioning and Motion Planning System for Biped Humanoid Robot
彭熙 1潘磊 2夏珺 2朱云瑞 2李洋涛2
作者信息
- 1. 华中师范大学计算机学院 武汉 430079;湖北省高等学校计算机基础实验教学示范中心 武汉 430079;湖北省人工智能与智慧学习重点实验室 武汉 430079
- 2. 华中师范大学计算机学院 武汉 430079
- 折叠
摘要
基于ZigBee技术和多传感器数据融合设计并实现了双足人形机器人的室内定位与运动规划控制系统,并分别对机器人运动过程建立空间模型和姿态模型,以获得机器人实时位置及姿态信息,实现自主运动规划.系统将树莓派4B和32路串口总线舵机控制板结合起来作为核心控制平台,更好地实现了对机器人的方向控制、目标导航等功能.
Abstract
Based on ZigBee technology and multi-sensor data fusion,the indoor positioning and motion planning control sys-tem of bipedal humanoid robot is designed and realized,and the spatial model and attitude model of the robot motion process are es-tablished respectively to obtain the real-time position and attitude information of the robot and realize autonomous motion planning.The system combines the Raspberry Pi 4B and 32-channel serial bus servo control board as the core control platform,which better realizes the direction control and target navigation functions of the robot.
关键词
人形机器人/多传感器数据融合/ZigBee/室内定位/运动规划Key words
humanoid robot/multi-sensor data fusion/ZigBee/indoor positioning/motion planning引用本文复制引用
基金项目
华中师范大学中央高校基本科研业务费专项资金科研项目(CCNU20ZN005)
湖北高校省级教学研究项目(2020135)
华中师范大学中央高校基本科研业务费专项资金科研项目(CCNU21KYZHSY19)
华中师范大学大学生创新创业训练计划项目(CCNU202010511052)
出版年
2024
国家科技期刊平台
NSTL
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