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基于车路协同的地下停车场车辆定位算法发散性研究

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针对GPS信号弱或不可用场景下(如隧道、地下停车场等)智能车辆的高精度定位服务问题,分析了一类基于车载网络通信(VANET)的无线定位算法,通过车辆—智能路基之间的信息交互,以解决现有车辆定位过程中有效精度低、抗干扰能力差等问题.但考虑到车辆移动造成的网络拓扑结构动态变化,车辆与智能路基之间的非对称通信时延往往被忽略,导致协同定位模型过于简化,造成车辆定位精度的损失.通过刻画车辆—智能路基之间的非对称通信模型,从数学角度分析验证了现有车辆协同定位算法的发散性.仿真结果表明,在不考虑非对称通信延迟的条件下,对车辆的定位误差会逐级收敛;但在考虑非对称延迟的条件下,则呈现指数级振荡发散.
Divergence of cooperative vehicle localization in underground parking lots

肖广兵、王蓝仪、孙宁、季淦、张涌

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南京林业大学 汽车与交通工程学院,南京210037

车路协同 高精度定位 车载自组织网络 非对称通信时延

国家自然科学基金资助项目产业前瞻与共性关键技术重点项目南京林业大学青年科学创新基金资助项目南京林业大学自制实验教学仪器项目江苏省高等学校大学生创新创业训练计划资助项目

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2021

10.19734/j.issn.1001-3695.2019.12.0687

计算机应用研究
四川省电子计算机应用研究中心

计算机应用研究

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.93
ISSN：1001-3695
年,卷(期)：2021.38(2)
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