摘要
针对无人机路径规划问题,建立了具有定常非线性系统、非仿射等式约束、非凸不等式约束的非凸控制问题模型,并对该模型进行了算法设计和求解.基于迭代寻优的求解思路,提出了凸优化迭代求解方法和罚函数优化策略.前者利用凹凸过程(CCCP)和泰勒公式对模型进行凸化处理,后者将经处理项作为惩罚项施加到目标函数中以解决初始点可行性限制.经证明该方法严格收敛到原问题的Karush-Kuhn-Tucker(KKT)点.仿真实验验证了罚函数凸优化迭代算法的可行性和优越性,表明该算法能够为无人机规划出一条满足条件的飞行路径.
国家科技期刊平台
NSTL
维普
万方数据