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基于IMU紧耦合的LeGO-LOAM改进算法研究

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基于LiDAR和SLAM(simultaneous localization and mapping)的LeGO-LOAM算法在低分辨率的LiDAR设备上,由于LiDAR数据的运动畸变、采样的地面数据稀疏等问题,存在重力矢量漂移现象和严重的高程估计误差.为了改善这一点,LeGO-LOAM改进算法引入了一种LiDAR和IMU(inertial measurement unit)紧耦合的方式.通过IMU估计运动状态,消除LiDAR数据的运动畸变,并使用IMU数据构建联合优化函数,约束位置姿态估计的重力方向.实验结果表明,这种方法有效抑制了LeGO-LOAM算法的重力矢量漂移,高程估计精度和高速状态下的定位精度均有显著提升.
Research on improved LeGO-LOAM algorithm based on IMU tight coupling

陈文浩、刘辉席、杨林涛、刘守印

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华中师范大学 物理科学与技术学院,武汉430070

实时实位与地图重建 LiDAR IMU紧耦合 LeGO-LOAM

CCNU19CG006

2021

10.19734/j.issn.1001-3695.2020.02.0097

计算机应用研究
四川省电子计算机应用研究中心

计算机应用研究

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.93
ISSN：1001-3695
年,卷(期)：2021.38(4)
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