计算机应用研究2021，Vol.38Issue(4) ：1123-1127.DOI:10.19734/j.issn.1001-3695.2020.05.0141

不确定环境下多机器人编队控制研究

Research on multi-robot formation control in uncertain environment

吴军成 肖宇峰 霍建文
计算机应用研究2021，Vol.38Issue(4) ：1123-1127.DOI:10.19734/j.issn.1001-3695.2020.05.0141
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不确定环境下多机器人编队控制研究

Research on multi-robot formation control in uncertain environment

吴军成 1肖宇峰 1霍建文1
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作者信息

  • 1. 西南科技大学 特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳621010
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摘要

针对多机器人在不确定环境下难以保持某种队形到达预定目标等问题,提出了一种无须全局坐标的多机器人编队控制算法.该算法通过Reynolds类鸟群模拟方法设计了"分离""对齐""队形"三规则的控制器来实现多机器人任意队形保持控制,并增加切换规则来实现多机器人队形变换.在不同场景及复杂环境下进行仿真实验,验证了提出方法的优越性.该算法能够使多机器人在不确定环境下保持队形到达目标,对于救援、救灾下多机器人的运用具有重要意义.

关键词

多机器人/不确定环境/任意队形保持/队形变换/控制器

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基金项目

出版年

2021
计算机应用研究
四川省电子计算机应用研究中心

计算机应用研究

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.93
ISSN：1001-3695
被引量6
参考文献量6
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