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基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划

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自动导引运输车(AGV)路径规划影响柔性制造车间的高效、平稳生产.分析了多AGV在车间执行运输任务时常见的冲突类型,提出了一种基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划方法.该方法通过时间窗检测冲突类型,并将等待时间、行驶距离、任务紧急程度作为量化动态优先级的考虑因素,进而利用动态优先级作为等待、二次路径规划两种冲突消减方法的选择依据.案例研究表明,在已知各AGV可行路径时,运用所提方法不仅能够实现多AGV的无冲突路径规划,而且能够提升多AGV完成运输任务的整体效率.
Multi-AGV conflict-free path planning based on dynamic priority strategy

张中伟、张博晖、代争争、任俊飞、吴立辉、武照云

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河南工业大学 机电工程学院,郑州450001

自动导引运输车 路径规划 柔性制造车间 时间窗 动态优先级

国家自然科学基金河南省高等学校重点科研项目河南省高等学校重点科研项目河南工业大学高层次人才科研基金

U170415618A46001313B4609522017BS014

2021

10.19734/j.issn.1001-3695.2020.08.0221

计算机应用研究
四川省电子计算机应用研究中心

计算机应用研究

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.93
ISSN：1001-3695
年,卷(期)：2021.38(7)
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