摘要
自动导引运输车(AGV)路径规划影响柔性制造车间的高效、平稳生产.分析了多AGV在车间执行运输任务时常见的冲突类型,提出了一种基于动态优先级策略的多AGV无冲突路径规划方法.该方法通过时间窗检测冲突类型,并将等待时间、行驶距离、任务紧急程度作为量化动态优先级的考虑因素,进而利用动态优先级作为等待、二次路径规划两种冲突消减方法的选择依据.案例研究表明,在已知各AGV可行路径时,运用所提方法不仅能够实现多AGV的无冲突路径规划,而且能够提升多AGV完成运输任务的整体效率.
基金项目
国家自然科学基金(U1704156)
河南省高等学校重点科研项目(18A460013)
河南省高等学校重点科研项目(13B460952)
河南工业大学高层次人才科研基金(2017BS014)
国家科技期刊平台
NSTL
维普
万方数据