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结合IMask R-CNN的绳驱机械臂视觉抓取方法研究

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绳驱超冗余机械臂具有灵活性强、工作空间大等特点,在航天活动中可替代宇航员进行各种航空作业.以空间飞行器在轨维修为研究背景,模拟其实验环境,设计了一套基于RGB-D的可移动绳驱超冗余机械臂定位抓取系统.首先改进了Mask R-CNN算法,在保证检测精度的同时降低模型尺寸,通过Intel RealSense D435 i采集图像输入到目标检测模型得到目标的类别和位置信息,进一步利用自适应末端位置更新算法递推机械臂的正逆运动学模型,并结合轨迹规划完成目标的三维空间定位和抓取.实验结果表明,改进后的Mask R-CNN算法能在保证精度的情况下有效地降低模型尺寸,抓取系统的逆运动学求解速度快,具有较好的定位精度,能够有效地完成飞行器抓取的任务.
Visual grasping method of rope-drive manipulator using IMask R-CNN

袁媛、陈雨、周青华、蒋明、何世琼

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四川大学 电子信息学院,成都610065

四川大学 空天科学与工程学院,成都610065

绳驱机械臂 Mask R-CNN 逆运动学 三维定位 视觉抓取

518753732019YJ0093

2021

10.19734/j.issn.1001-3695.2021.03.0082

计算机应用研究
四川省电子计算机应用研究中心

计算机应用研究

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.93
ISSN：1001-3695
年,卷(期)：2021.38(10)
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