摘要
针对有向视觉传感器网络在保持连通性的前提下使网络覆盖面积最大化的问题,提出了装有鱼眼镜头的传感器网络连通保持覆盖控制策略.首先建立单个有向视觉传感器节点的数学模型和覆盖性能函数,然后确定了链式连通保持策略,该策略通过对比节点左右两侧的覆盖强度Hl(z)和Hr(z)确定运动方向,使网络向外扩散;又通过控制器,使得约束节点的转动角度不超过最大转动角Δθij,运动步长不会走出链接点-Ni的视野半径RS,从而确保整个网络的连通性.最后,通过仿真结果表明,该控制策略可以使得传感器网络覆盖面积最大化,并始终保持网络拓扑的连通性,说明了该方法的有效性.
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