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基于多路线追踪的机器人局部路径规划与实验

ROBOT LOCAL PATH PLANNING AND EXPERIMENT BASED ON MULTI-PATH TRACKING

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为了提高智能送餐机器人局部路径规划的稳定性和实用性,针对在机器人初始姿态与预设路径偏差较大时使用传统纯追踪模型受限的问题,使用多次追踪的方式对传统纯追踪模型算法进行改进.通过建立机器人简化模型,设计多条具有相切几何关系的追踪路线,达到减小前视距离取值的目的,解决了因前视距离取值不当引起的追踪抖动和追踪拟合程度下降的问题,并通过仿真和实验分析,验证了改进后算法的适用性和高效性.

牛作硕、宫金良、张彦斐

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山东理工大学机械工程学院 山东 淄博 255000

山东理工大学农业工程与食品科学学院 山东 淄博 255000

机器人 路径追踪 纯追踪模型 模型简化 前视距离

国家自然科学基金山东省引进顶尖人才一事一议专项山东省重点研发计划

613030062019GNC106127

2022

10.3969/j.issn.1000-386x.2022.01.009

计算机应用与软件
上海市计算技术研究所 上海计算机软件技术开发中心

计算机应用与软件

CSTPCD北大核心
影响因子：0.615
ISSN：1000-386X
年,卷(期)：2022.39(1)
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