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康复机器人的自抗扰与滑模复合控制

ACTIVE DISTURBANCE REJECTION AND SLIDING MODE COMPOSITE CONTROL OF UPPER LIMB REHABILITATION ROBOT

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针对康复机器人主动康复训练任务中可能出现的患者肌肉痉挛时的控制问题,提出一种康复机器人自抗扰与滑模复合控制方法,对预设的康复训练任务轨迹实现精确跟踪.滑模控制可以克服系统模型结构参数不确定性并能达到迅速的跟踪效果,自抗扰控制可以实现在系统状态到达滑模面后精确跟踪轨迹,避免了滑模控制的抖振现象.实验结果表明,该方法在完成康复训练任务时具有较高的轨迹跟踪精度以及较快的跟踪速度,对于外界的干扰具有良好的抗干扰能力,同时对于系统的内部的非线性扰动具有很好的鲁棒性.

曹福成、周文迪

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长春大学电子信息工程系 吉林 长春 130022

康复机器人 机械臂 滑模控制 自抗扰控制 人机交互

吉林省科技厅重点研发项目吉林省科技厅自然科学研究项目中国科学院苏州医学生物工程技术研究所医工结合项目

2018020163YY20170101049JC2017YB0004

2022

10.3969/j.issn.1000-386x.2022.04.018

计算机应用与软件
上海市计算技术研究所 上海计算机软件技术开发中心

计算机应用与软件

CSTPCD北大核心
影响因子：0.615
ISSN：1000-386X
年,卷(期)：2022.39(4)
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