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白介素调节的多机器人队形免疫网络控制算法

MULTI-ROBOT FORMATION CONTROL ALGORITHM BASED ON IMMUNE NETWORK REGULATED BY INTERLEUKIN

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为了提高多机器人队形控制精度和效率,尤其是偏离预定轨道时的纠正能力,提出一种白介素调节的多机器人队形免疫网络控制算法.将机器人的速度和期望队形重心分别作为抗体和抗原,借鉴Jerne的独特型免疫网络假设,通过抗体和抗原的刺激和抑制来构建队形控制免疫协作网络;在白介素免疫调节机理启发下,定义白介素调节因子来解决机器人轨道偏离时的纠正难题;通过抗体激励值自适应选择速度完成队形控制.4种不同环境下的数值测试表明,与其他算法相比,白介素免疫网络算法不仅能够形成规定队形,而且队形形成所需时间平均减少73％,平均位移减少60％,且平均偏差角度逼近于0.仿真平台下的干扰测试结果也进一步验证了该算法的有效性和优越性.

袁明新、黄艇、曹荣祥、张人杰、申燚

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江苏科技大学机械工程学院 江苏镇江2120032

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江苏自动化研究所机器人事业部 江苏连云港2220023

多机器人 队形控制 免疫网络算法 白介素 免疫协作

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2022

10.3969/j.issn.1000-386x.2022.09.040

计算机应用与软件
上海市计算技术研究所 上海计算机软件技术开发中心

计算机应用与软件

CSTPCD北大核心
影响因子：0.615
ISSN：1000-386X
年,卷(期)：2022.39(9)
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