摘要
传统A星算法存在搜索节点多、路径拐点有大量冗余、未考虑到无人机自身物理信息与障碍物的边界距离,以及搜索效率不够高等问题,基于上述情况设计一种改进型A星算法.首先,针对搜索节点多的问题,提出了一种改进启发函数,以降低算法陷入局部最优的风险,从而减少搜索节点和搜索区域,节约搜索时间,提高搜索效率;其次,为避免无人机因自身尺寸与体积发生撞机的问题,采用消除边界碰撞可能的扩展节点的方法;最后,为消除路径拐点冗余,通过引用Floyd算法,达到拐点冗余消除和路径进行简化.试验结果表明,改进的A星算法与传统算法相比生成的路径更加安全高效.
基金项目
吉林省自然科学基金(YDZJ202201ZYTS561)
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