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基于空间算子代数理论的被动步行机器人局部稳定性分析

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为了方便实现机器人稳定控制，利用空间算子代数理论构建了该被动步行机器人稳定性分析中的庞加莱映射函数，推导了其摆动相态和碰撞相态的动力学方程。利用数值分析的方法求解映射函数的稳定不动点，分析了该被动模型的局部稳定性。结果 表明，空间算子代数理论在被动步行机器人稳定性分析中能有效快速地建立庞加莱映射函数，避免了拉格朗日力学在建模过程中求解偏导数的复杂计算;同时，局部稳定性分析中得知，该被动步行机器人只有在“稳定”不动点的时候才具备周期稳定步态，否则，会出现周期分岔现象。
Analysis of Local Stability for Passive Walking Robot based on Spatial Operator Algebra Theory

楼飞、沈巍、关静、倪国林

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南京师范大学中北学院,江苏丹阳212300

被动步行机器人 稳定不动点 局部稳定性 空间算子代数

2020

10.16578/j.issn.1004.2539.2020.08.022

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2020.44(8)
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