摘要
针对解算动力学方程时存在的约束违约问题,给出了一种将投影法与Udwadia-Kalaba方程相结合的方法.该方法将系统零阶、1阶广义变量的数值解向由约束方程定义的约束流形投影,进而获得数值解的偏移量,再将其转化为系统的约束力,并将其融入Udwadia-Kalaba方程,以达到抑制约束违约的目的.与仅考虑1阶约束方程的改进Udwadia-Kalaba方程相比,基于运动受限的工业机械臂的动力学模型仿真结果表明,该修正方法能有效提高系统广义变量及零阶、1阶约束误差的计算精度.
基金项目
河北省教育厅高等学校科学研究项目(QN2020510)
北京联合大学科研项目(ZK80202004)
河北省教育厅高等学校科学研究项目(Z2020106)
石家庄学院博士科研启动基金(18BS014)
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