机械传动2022，Vol.46Issue(2) ：28-33.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.02.005

空间8R髋关节康复并联机构的运动学分析

Kinematics Analysis of Spatial 8R Hip Joint Rehabilitation Parallel Mechanism

贾增钰 李瑞琴 李庠
机械传动2022，Vol.46Issue(2) ：28-33.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.02.005
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

空间8R髋关节康复并联机构的运动学分析

Kinematics Analysis of Spatial 8R Hip Joint Rehabilitation Parallel Mechanism

贾增钰 1李瑞琴 1李庠1
扫码查看

作者信息

  • 1. 中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
  • 折叠

摘要

提出了一种二自由度空间8R并联机构用于人体髋关节康复.建立空间8R并联机构模型,运用螺旋理论对机构的初始位形及一般位形进行分析;采用D-H法建立空间8R并联机构的几何模型和运动学方程,得出了机构的运动学方程;运用Adams软件和理论计算共同验证了空间8R并联机构运动学方程的正确性,得出了机构在不同运动下,一个周期内的角位移变化规律.此空间8R并联机构性能稳定,能够进行平稳运动,可以有效提高髋关节康复效果.

关键词

8R并联机构/髋关节/螺旋理论/D-H法/运动学

引用本文复制引用

基金项目

山西省重点研发计划(201803D421028)

山西省重点研发计划(201903D421051)

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
被引量2
参考文献量8
段落导航相关论文