机械传动2022，Vol.46Issue(3) ：149-153,176.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.03.023

空间3-PRR并联机构的奇异性及其在不规则曲面雕刻机中的应用

Singularity of Spatial 3-PRR Parallel Mechanism and Its Application in Irregular Surface Engraving Machine

孙斌 李瑞琴 梁晶晶
机械传动2022，Vol.46Issue(3) ：149-153,176.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.03.023
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空间3-PRR并联机构的奇异性及其在不规则曲面雕刻机中的应用

Singularity of Spatial 3-PRR Parallel Mechanism and Its Application in Irregular Surface Engraving Machine

孙斌 1李瑞琴 1梁晶晶1
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作者信息

  • 1. 中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
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摘要

提出了一种空间3-PRR并联机构,该并联机构所有转动副的轴线均相互平行.基于螺旋理论计算得到1R2T机构具有3个自由度.用闭环矢量法求得并联机构的运动反解,基于运动反解求出了机构的Jacobian矩阵,并利用矩阵获得了该机构的两种奇异位形.由给定参数和约束条件,采用工作空间搜索法求得动平台的可达工作空间,给出了并联机构用于不规则曲面雕刻机的应用实例.实验研究表明,该机构可以满足雕刻的需求.

关键词

3-PRR并联机构/逆运动学/奇异位形/工作空间/雕刻机

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基金项目

山西省重点研发计划(201803D421027)

山西省重点研发计划(201903D421051)

&&(2019041020-2)

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
参考文献量5
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