一种3自由度颈椎牵引康复机构的误差分析与补偿

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中文摘要：基于人体颈椎牵引康复机理以及颈椎部位精密易受损的特点,提出一种3自由度2-UPR/RPS颈椎牵引康复机构;对该机构进行了误差分析与补偿,以避免颈椎遭受二次损伤.首先,基于封闭矢量法对其误差建模,并根据全局误差灵敏度确定了11个重要误差;然后,根据给定的误差范围,分析了当z=600 mm、z=650 mm时动平台的全局位姿误差以及局部误差;最后,基于粒子群算法,得出4组误差补偿的最优解,并通过Matlab以及Adams软件对其进行了联合实验仿真分析.结果表明,该机构误差补偿效果明显,其全局位姿误差、垂直牵引局部误差分别降低了59.14％、89.47％,可有效保障患者颈椎的安全.

外文标题：Error Analysis and Compensation of a Three-degree-of-freedom Cervical Traction Rehabilitation Mechanisms

作者：

李虹、王庆峰、王新宇、路伟笑

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作者单位：

中北大学机械工程学院,山西太原 030051

山东非金属材料研究所,山东济南 250031

关键词：

颈椎牵引康复机构误差建模位姿误差误差补偿

基金：

山西省自然科学基金

项目编号：

201801D121183

出版年：

2022

DOI：

10.16578/j.issn.1004.2539.2022.07.020

机械传动

郑州机械研究所中国机械通用零部件工业会齿轮分会中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心

影响因子：0.534

ISSN：1004-2539

年,卷(期)：2022.46(7)

被引量1
参考文献量11