机械传动2022，Vol.46Issue(9) ：84-91.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.09.011

面向目标空间高灵活性的协作机器人尺寸优化

Size Optimization of Cooperative Robots for High Flexibility in Target Space

李媛媛 刘相权 马飞
机械传动2022，Vol.46Issue(9) ：84-91.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.09.011
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面向目标空间高灵活性的协作机器人尺寸优化

Size Optimization of Cooperative Robots for High Flexibility in Target Space

李媛媛 1刘相权 1马飞1
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作者信息

  • 1. 北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192
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摘要

为提高协作机器人在目标空间内避开实时障碍物的灵活性,提出了一种综合性优化指标并对其关键杆件进行尺寸优化.首先,对优化的协作机器人进行运动学分析,建立数学模型,求解可达工作空间;然后,以拿取任务路径为参考,选取目标空间,定义灵活性综合评价指标为优化目标,运用粒子群算法对关键尺寸参数进行优化设计;对比了优化前后机器人灵活工作点在任务空间内的分布.结果表明,优化后的机器人灵活工作点占比明显增大,验证了该优化设计方法的有效性.

关键词

协作机器人/灵活性/尺寸优化/粒子群算法

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基金项目

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
参考文献量5
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