机械传动2022，Vol.46Issue(9) ：92-96.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.09.012

3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析

Design and Kinematics Analysis of a 3-DOF Rigid Flexible Coupling Parallel Ankle Rehabilitation Mechanism

马志广 王康康 张磊乐 宋艳 贾少薇
机械传动2022，Vol.46Issue(9) ：92-96.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.09.012
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3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析

Design and Kinematics Analysis of a 3-DOF Rigid Flexible Coupling Parallel Ankle Rehabilitation Mechanism

马志广 1王康康 1张磊乐 2宋艳 1贾少薇3
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作者信息

  • 1. 河南开放大学 机电工程与智能制造学院,河南 郑州 450008
  • 2. 郑州机械研究所有限公司 智能装备事业部,河南 郑州 450001
  • 3. 北京航空航天大学 生物医学与工程学院,北京 100191
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摘要

在研究踝关节康复运动机理的基础上,提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构,以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题.求解了该并联康复机构的运动学正反解,验证了计算结果的正确性;进一步求解了机构的雅可比矩阵,分析了机构的绳索速度变化与动平台速度变化的关系,并对机构的位置变化及速度变化进行了仿真分析.结果表明,设计的机构运动平稳,可以满足踝关节康复训练的要求,也为后续控制系统的研发提供了理论基础.

关键词

踝关节康复/并联机构/运动学/绳传动

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基金项目

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
参考文献量10
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