机械传动2022，Vol.46Issue(10) ：49-54,129.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.008

成捆棒材贴标机器人系统部件空间位置优化

Spatial Position Optimization of Components in the Labeling Robot System for Bundled Bars

张付祥 郑雨 黄永建 王春梅 黄风山
机械传动2022，Vol.46Issue(10) ：49-54,129.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.10.008
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成捆棒材贴标机器人系统部件空间位置优化

Spatial Position Optimization of Components in the Labeling Robot System for Bundled Bars

张付祥 1郑雨 1黄永建 2王春梅 3黄风山1
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作者信息

  • 1. 河北科技大学 机械工程学院,河北 石家庄 050018
  • 2. 石家庄钢铁有限责任公司,河北 石家庄 050031
  • 3. 河北科技大学 电气工程学院,河北 石家庄 050018
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摘要

为了实现钢厂成捆棒材贴标机器人系统各部件摆放的空间位置优化以提高其工作效率,对系统中的工业机器人运动情况进行分析,采用D-H参数法建立机器人运动学模型,应用分离变量法求解机器人逆运动学解析解;以工业机器人和标签打印机的空间坐标为设计变量,以机器人贴标过程关节转角总行程最短作为工业机器人和标签打印机摆放位置的优化目标;采用改进的粒子群优化算法进行优化计算,得到工业机器人和标签打印机摆放的最佳空间位置.提高了贴标机器人系统的工作效率,对该系统的实际应用具有指导性的意义.

关键词

贴标机器人/位置优化/运动学分析/蒙特卡洛法/改进粒子群算法

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基金项目

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
被引量3
参考文献量1
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