基于气囊结构的腱驱灵巧手

Tendon Driven Dexterous Hands Based on Airbag Structure

郑浩贤 ¹方斌 ²孙富春 ²宋亦旭 ²闫俊霞¹

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作者信息

1. 江南大学机械工程学院,江苏无锡 214122
2. 清华大学计算机系,北京 100084
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摘要

提出了一种基于气囊结构的腱驱灵巧手,具有驱动简单、质量轻、柔性等优点.介绍了灵巧手腱绳驱动的手指结构和气囊驱动的根关节结构;建立了灵巧手指的运动学模型并求得运动空间,推导了指尖的运动学模型;分析了增加气囊驱动结构后手指的侧摆力、侧摆力矩和侧摆角度,进行了三维运动仿真;搭建实验平台,对灵巧手进行了性能测试,通过各类物体的抓取实验,验证了研制的基于气囊结构的腱驱动灵巧手设计的有效性.

关键词

腱绳驱动/气囊结构/侧摆空间/灵巧手/运动仿真

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基金项目

出版年

2022

机械传动

郑州机械研究所中国机械通用零部件工业会齿轮分会中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心

影响因子：0.534

ISSN：1004-2539

参考文献量4

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