机械传动2022，Vol.46Issue(12) ：1-6.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.001

基于Udwadia-Kalaba理论的四足机器人单腿动力学分析

Dynamics Analysis of a Single Leg of Quadruped Robots Based on Udwadia-Kalaba Theory

梁斌 袁亮 冉腾 肖文东 何丽
机械传动2022，Vol.46Issue(12) ：1-6.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.001
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基于Udwadia-Kalaba理论的四足机器人单腿动力学分析

Dynamics Analysis of a Single Leg of Quadruped Robots Based on Udwadia-Kalaba Theory

梁斌 1袁亮 2冉腾 1肖文东 1何丽1
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作者信息

  • 1. 新疆大学 机械工程学院,新疆 乌鲁木齐 830047
  • 2. 新疆大学 机械工程学院,新疆 乌鲁木齐 830047;北京化工大学 信息科学与技术学院,北京 100029
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摘要

处理多体系统动力学问题的传统方法是拉格朗日方法,但是在求解过程中会引入拉格朗日乘子,增加了求解显式动力学方程的难度.针对四足机器人动力学建模复杂的问题,基于Udwa⁃dia-Kalaba(UK)理论研究了四足机器人的单腿模型,建立了一种求解其显式动力学方程的新方法.为了简化获得方程的过程,使用UK方程来处理运动约束.考虑到真实环境的不确定性,利用滑模控制原理设计了一个非线性控制器来跟踪运动轨迹.数值模拟结果证明了动力学方程与控制器的正确性和有效性.

关键词

Udwadia-Kalaba理论/动力学模型/四足机器人/滑模控制

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基金项目

国家自然科学基金(U1813220)

国家自然科学基金(62063033)

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
被引量2
参考文献量3
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