机械传动2022，Vol.46Issue(12) ：73-78.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.011

索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制

Kinematics Control of 3-DOF Under-constrained Parallel Robot with Variable Cable Mast Angles

赵涛 丁晓军 赵虎 郑逸 马建瑞
机械传动2022，Vol.46Issue(12) ：73-78.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.011
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索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制

Kinematics Control of 3-DOF Under-constrained Parallel Robot with Variable Cable Mast Angles

赵涛 1丁晓军 2赵虎 1郑逸 1马建瑞1
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作者信息

  • 1. 北方民族大学 机电工程学院,宁夏 银川 750021
  • 2. 北方民族大学 电气信息工程学院,宁夏 银川 750021
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摘要

柔索驱动并联机器人是一种特殊类型的并联机器人,其末端执行器由柔索替代刚性杆进行驱动.研究了一种索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人,采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学模型;根据拉格朗日方程,建立了该机器人的动力学模型.基于模型补偿的机器人PD控制理论,设计了该机器人的PD控制器;给定机器人末端执行器的运动轨迹,使末端执行器的位姿变化通过机器人的逆运动学转化为柔索长度的变化,以柔索长度作为控制系统的输入.实验结果验证了该机器人的逆运动学和动力学模型的正确性及控制方法的有效性.

关键词

柔索驱动并联机器人/索杆夹角可变/逆运动学模型/动力学模型/机器人PD控制

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基金项目

宁夏回族自治区自然科学基金(2021AAC03178)

宁夏重点研发计划引才专项(2021BEB04029)

中央高校基本科研业务费专项北方民族大学项目(2020KYQD26)

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
参考文献量1
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