机械传动2022，Vol.46Issue(12) ：119-123,160.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.018

仿蝎式复合机器人多臂协同分析

Cooperative Analysis of a Scorpion-like Composite Robot with Multiple Arms

薛姣龙 高强 张杰 闫宏伟
机械传动2022，Vol.46Issue(12) ：119-123,160.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.018
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仿蝎式复合机器人多臂协同分析

Cooperative Analysis of a Scorpion-like Composite Robot with Multiple Arms

薛姣龙 1高强 1张杰 1闫宏伟1
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作者信息

  • 1. 中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051
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摘要

针对国内焦炉厂对于炉内人工温度测量效率低的问题,设计了一种用于焦炉测温的仿蝎式复合机器人.机器人结合蝎子的结构特征进行工作,利用蝎子的双钳提起炉盖,用蝎尾的红外测温仪对炉内温度进行测量.为了验证机器人结构的合理性,通过Matlab对复合机器人进行整体D-H结构建模,对复合机器人腿部的运动进行正逆运动学分析,并通过蒙特卡罗方法仿真得到双臂以及尾部红外测温仪的工作空间概率模型.为了验证机器人运动稳定性,通过Adams仿真得到复合机器人的稳定步态.为后续机器人研究奠定坚实的基础.

关键词

焦炉测温/D-H/工作空间/稳定步态

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基金项目

山西省研究生创新项目(2021Y588)

山西省回国留学人员科研项目(2020-110)

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
被引量1
参考文献量6
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