机械传动2022，Vol.46Issue(12) ：124-130.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.019

基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究

Obstacle Avoidance Motion Planning of Manipulators in ROS Based on the Improved RRT Algorithm

曹毅 张景涛 赵璞 李磊 郭银辉
机械传动2022，Vol.46Issue(12) ：124-130.DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.12.019
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究

Obstacle Avoidance Motion Planning of Manipulators in ROS Based on the Improved RRT Algorithm

曹毅 1张景涛 1赵璞 1李磊 1郭银辉1
扫码查看

作者信息

  • 1. 河南工业大学 机电工程学院,河南 郑州 450001
  • 折叠

摘要

针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进.在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目标偏向RRT算法的基础上,分别引入扩展目标变更策略和可变步长对算法进行改进;在ROS中分别进行了不同形态障碍物环境下的避障运动规划仿真;在样机上进行了避障和避障抓取实验.仿真及实验结果表明,提出的改进RRT算法相比基于目标偏向的RRT算法,规划成功率和效率分别可提高42.9％和29.2％.

关键词

机械臂/避障运动规划/改进RRT算法/目标变更/可变步长

引用本文复制引用

基金项目

河南省教育厅自然科学研究项目(20A413004)

小麦和玉米深加工国家工程实验室项目(NL2016012)

河南省创新科技人员队伍建设项目(114100510015)

出版年

2022
机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
参考文献量4
段落导航相关论文