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2UPS&UPR&UP型并联机器人精度综合

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提出了一种2UPS&UPR&UP型并联机器人的精度综合方法.基于理想运动学方程,利用摄动法建立该机器人的误差映射模型,并分离出可补偿误差源与不可补偿误差源;建立不可补偿误差源与末端姿态误差的标准差关系,揭示了工作空间内末端姿态误差标准差的分布情况;利用灵敏度系数法对机器人不可补偿误差源进行灵敏度分析,确定各不可补偿误差源对末端运动精度的影响程度;依据3σ原则,以灵敏度指标作为分配系数,通过精度综合得到给定末端精度下的不可补偿误差源的值,为机器人加工制造提供理论依据.仿真实验验证了该方法的有效性.
Accuracy Synthesis of a 2UPS & UPR & UP Parallel Robot

朱超、孙载超、张俊

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福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350108

并联机器人 误差建模 精度分析 精度综合

福建省自然科学基金福建省高等学校产学合作项目机械传动国家重点实验室开放基金

2020J060102019H6006SKLMT-ZDKFKT-202003

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.01.002

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(1)
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