环形3-PPR平面并联机构设计与分析

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中文摘要：为了提升机构旋转工作空间,提出了一种具备整周旋转能力的环形3-PPR平面并联机构.借助齐次变换与封闭矢量法,求得了机构运动学逆解;基于归一化雅可比矩阵,分析了机构的奇异性和灵巧度性能,获得机构最佳性能尺度配置参数;结合运动学逆解与几何约束条件,求解了机构可达工作空间;通过Adams与Matlab软件对机构进行了运动学仿真,验证了理论模型的正确性.研究为环形3-PPR平面并联机构的设计应用提供了理论依据,并为该机构的动力学分析、优化设计等进一步研究奠定了一定的理论基础.

外文标题：Design and Analysis of an Annular 3-PPR Planar Parallel Mechanism

作者：

吴小勇、李毅毅、张凯飞

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作者单位：

重庆理工大学机械工程学院,重庆 400054

关键词：

并联机构运动学奇异性性能分析工作空间

基金：

重庆市科委项目重庆市教委项目重庆市教委项目重庆市教委项目重庆市教委项目重庆市高等学校创新研究群体项目重庆理工大学科研启动金项目

项目编号：

cstc2020jcyjmsxmX0281KJCX2020044KJQN202101114KJQN202201115HZ2021011CXQT19026

出版年：

2023

DOI：

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.01.012

机械传动

郑州机械研究所中国机械通用零部件工业会齿轮分会中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心

影响因子：0.534

ISSN：1004-2539

年,卷(期)：2023.47(1)

参考文献量11