首页|基于旋量理论6自由度双臂作业系统正运动学与工作空间分析

基于旋量理论6自由度双臂作业系统正运动学与工作空间分析

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
机械臂的轨迹规划和控制的前提,是进行机械臂的正运动学分析.目前,主要的分析方法为D-H参数法.提出了一种比D-H法更快捷、更简单、利于计算的旋量理论方法.通过指数积公式对双臂作业系统进行运动学建模并建立正运动学方程.运用Simpack软件对双臂作业系统进行仿真分析,通过仿真的结果和正运动学方程所求解的结果对比,验证了通过旋量理论建立的正运动学模型的正确性.利用Matlab软件进行工作空间的分析,通过工作空间云图的对比,得到双臂作业系统的工作空间.
Forward Kinematics and Workspace Analysis of a 6-DOF Dual-arm Operating System Based on the Screw Theory

郑雪楷、刘放、杨言、魏文清

展开 >

西南交通大学 机械工程学院, 四川 成都 610031

双臂作业系统 旋量理论 指数积公式 正运动学 工作空间

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.02.012

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(2)
  • 1
  • 13