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油气管道机器人过弯特性研究与仿真

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针对管道机器人在变径管道中转弯困难、移动稳定性差等问题,研究了一种自适应性油气管道机器人,采用可变径的2履带1滚轮支撑式移动机构,确保机器人在管道中稳定移动.对油气管道机器人在管道内的通过性进行理论研究,确定机器人尺寸;通过Adams软件对机器人的转弯性能进行了动力学研究.仿真结果表明,机器人在600 mm的管道内能顺利完成转弯运动.因此,确定电动机所提供力矩应大于90 N∙m.进行实验研究发现,实验测得速度值与仿真结果一致,验证了设计的合理性.
Research and Simulation of Cornering Characteristics on Oil and Gas Pipeline Robots

夏文凤、喻九阳、戴耀南、程航、张德安、胡天豪

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武汉工程大学 湖北省绿色化工装备工程技术研究中心 机电工程学院, 湖北 武汉 430205

武汉秦岭凌科航空电力系统有限公司, 湖北 武汉 430205

管道机器人 运动学仿真 转弯性能 Adams

2020年湖北省重点研发计划

2020BAB030

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.04.006

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(4)
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