首页|履带式管道巡检修复机器人弯管通过性研究

履带式管道巡检修复机器人弯管通过性研究

Research on the Elbow Passing Ability of Crawler Pipeline Inspection and Repair Robots

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据
管道在能源的运输方面具有重要的作用,其安全、合理、稳定的运行具有重要的意义.以DN250～350 mm的油气管道为主要应用场景,设计了一种以丝杆螺母变径机构达到自适应目的的履带式管道巡检修复机器人.该履带式管道巡检修复机器人分为驱动单元、检测单元、连接单元和隔离修复单元.通过几何分析研究管道几何约束对弯管通过性的影响可知,当该机器人组成单元的长度小于452.88 mm时,从几何约束角度分析可以通过弯管;运用坐标转化法对机器人运行过程进行了运动状态分析,研究该管道机器人的运动特性,得到该机器人的速度方程.由分析可知,履带式机器人采用3履带差速特性的方式通过弯管时运动更加平稳.采用仿真分析的方式,验证了其对弯曲管道形态的通过性.该研究可为油气管道的稳定巡检、应急安防与处理处置提供参考.

李健、闫宏伟、刘翼、寇子明、张登崤

展开 >

中北大学 机械工程学院, 山西 太原 030051

太原理工大学 机械与运载工程学院, 山西 太原 030024

山西宏安翔科技股份有限公司, 山西 运城 044000

油气管道 履带式 巡检修复 弯管通过性 Adams仿真分析

山西省基础研究计划山西省科技合作交流专项国家自然科学基金

2021030212303820210404110100152174147

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.04.024

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(4)
  • 2
  • 7