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基于TRIZ理论苹果采摘机器人的设计与分析

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针对现阶段人工采摘苹果效率低、劳动强度大、采摘设备功能单一的问题,以TRIZ理论为基础,通过发明原理的启发,对苹果采摘机器人的末端执行器、运输装置、收集箱和其他结构进行了创新设计,设计出一款集采摘、收集、分拣功能于一体的机器人.建立采摘机械臂的D-H模型,运用Matlab对机器人的工作空间进行了分析;通过Adams对机器人采摘过程进行运动仿真,并制作1:3实验样机,对各部分功能可行性进行了验证.结果表明,该机器人的各部分功能完善、设计合理、运行可靠、满足使用需求,为后续机器人的进一步研制和改进提供了理论支撑.
Design and Analysis of Apple Picking Robots Based on TRIZ

桓源、任工昌、孙建功、徐若萱

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陕西科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 710021

TRIZ理论 采摘机器人 末端执行器 工作空间分析 动力学仿真

陕西省重点研发计划项目西安市科技计划项目

2022GY-2502022JH-RGZN-0098

2023

10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.009

机械传动
郑州机械研究所 中国机械通用零部件工业会齿轮分会 中国机械工程学会

机械传动

CSTPCD北大核心
影响因子：0.534
ISSN：1004-2539
年,卷(期)：2023.47(5)
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